一、基本收發(fā)

      1：收碼和發(fā)碼格式均可設(shè)為HEX或者CHR。

      2：定時(shí)發(fā)送功能可以精確到毫秒，但是不能太快(發(fā)送為獨(dú)占式,數(shù)據(jù)不發(fā)送完函數(shù)不會(huì)返回)，如果上一幀數(shù)據(jù)還沒發(fā)送完畢就發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)會(huì)出錯(cuò)。

      3：請(qǐng)使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否則波特率無法設(shè)置過高。

      二、高級(jí)收碼

      1：收碼顯示為HEX格式。

      2：下位機(jī)發(fā)送自定義數(shù)據(jù)，格式為：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM FUN可以是 0xA1到0xAA，共10個(gè);LEN為DATA的長(zhǎng)度(不包括0x88、FUN、LEN、SUM)。SUM是0x88一直到DATA最后一字節(jié)的和，uint8格式。(記得打開需要使用幀的開關(guān)，更改設(shè)置后點(diǎn)擊保存設(shè)置使設(shè)置生效)

      3：數(shù)據(jù)可以是uint8、int16、uint16、int32、float這幾個(gè)常用格式，多字節(jié)數(shù)據(jù)高位在前。

      4：共有20個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，每個(gè)數(shù)據(jù)可以分別設(shè)置為來自10個(gè)自定義幀的30個(gè)數(shù)據(jù)。

      5：高速通訊時(shí)(2ms一幀數(shù)據(jù)或者更快)，請(qǐng)關(guān)閉高級(jí)收碼頁(yè)面的數(shù)據(jù)顯示按鈕，否則更新過快有可能會(huì)造成程序卡死。

      6：飛控顯示對(duì)應(yīng)的幀F(xiàn)UN為0xAF，(幀格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA+VOLTAGE + 0x00 0x00+SUM，共32字節(jié)，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)/VOLTAGE數(shù)據(jù)為int16格式，其中ANGLE的roll和pitch數(shù)據(jù)以及VOLTAGE為實(shí)際值乘以100以后得到的整數(shù)值，yaw為乘以10以后得到的整數(shù)值，上位機(jī)在顯示時(shí)再除以100和10)。

      7：遙控顯示對(duì)應(yīng)的幀F(xiàn)UN為0xAE，(幀格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH AUX1 2 3 4 5+SUM，共16字節(jié))，數(shù)據(jù)為uint16格式，遙控?cái)?shù)據(jù)最小在1000左右，最大在2000左右。小技巧：如果高速通訊時(shí)是為了畫波形，就只開波形顯示，并只保留需要觀察的波形，如果是為了觀察數(shù)據(jù)，就關(guān)閉波形顯示，只保留收碼顯示，這樣可以加快程序響應(yīng)速度。

      7：最快通訊速度測(cè)試過下位機(jī)用500K波特率，每1ms發(fā)送32字節(jié)的數(shù)據(jù)，上位機(jī)顯示其中6條波形，OK!(有可能和電腦配置有關(guān))

      三、波形顯示

      1：共有20條波形，對(duì)應(yīng)20個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。

      2：雙擊波形繪制區(qū)域，可以打開波形顯示開關(guān)。

      3：按住Ctrl用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊某一條波形，可以顯示數(shù)據(jù)標(biāo)簽，再次點(diǎn)擊隱藏。

      4：按住鼠標(biāo)左鍵，在繪圖區(qū)域從一點(diǎn)向右下方拖動(dòng)，然后松開，可以放大顯示框住的波形區(qū)域，可以多次放大;

      5：按住鼠標(biāo)左鍵，在繪圖區(qū)域從一點(diǎn)向左上方拖動(dòng)，然后松開，可以將放大后的波形還原。

      6：按住鼠標(biāo)右鍵，在繪圖區(qū)域上下左右拖動(dòng)，可以移動(dòng)波形。

      7：顯示波形時(shí)按F9鍵，可以打開波形高級(jí)設(shè)置。

      四、DEBUG功能

      1：在調(diào)試過程中可以將某些標(biāo)志位、寄存器、變量實(shí)時(shí)發(fā)回上位機(jī)，并在DEBUG頁(yè)面顯示。

      2：通訊格式為：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM， len為num與DATA的總長(zhǎng)度，num表示要改變哪個(gè)顯示狀態(tài)，例如num=0x01即是要改變第一個(gè)LED，num=0x07即是改變第一個(gè)數(shù)字輸出顯示。當(dāng)要改變LED時(shí)，DATA只需一字節(jié)，DATA=0x00表示關(guān)閉LED，大于0x00表示點(diǎn)亮LED;當(dāng)要改變數(shù)字輸出時(shí)，DATA需要兩字

      節(jié)，表示 一個(gè)uint16數(shù)字，高字節(jié)在前。SUM為從0x88開始到SUM前一字節(jié)的和校驗(yàn)，uint8格式。例如：發(fā)送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39 表示點(diǎn)亮第一個(gè)LED發(fā)送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44 表示在第一個(gè)數(shù)字輸出位置顯示 5 。

      五、鍵鼠控制

      1：控制數(shù)據(jù)發(fā)送格式為：0x88 + 0xA1 + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遙控?cái)?shù)據(jù)都為int16格式，中值1500，最小最大值為1000、2000。

      2：發(fā)送頻率 50Hz。

      3：鼠標(biāo)上下控制油門，左右控制YAW，鍵盤的WASD控制ROLL/PITCH，鍵盤12345控制AUX12345。共9通道。